本文关键词：
误差传递函数、laplace终值定理、稳态误差、系统型别（0型、I型、II型系统）
目录
1、求误差传递函数
2、求稳态误差
2.1 Laplace终值定理的使用条件
3、系统型别（I型、II型、III型系统）
1、求误差传递函数
一个经典的负反馈系统如下：
图1
图中R为输入信号、G为系统的前向传递函数、H为反馈传递函数、C为输出信号
E为误差信号、B为反馈信号。
上图输入输出的关系，用负反馈公式可以直接写出：
---------式1
上图研究的是从输入R到输出C的关系，本文要研究输入R到误差E的关系，只需对上图做一点形式上的变化，依次变化如下：
图 2
根据上图最右，还是利用负反馈公式，可以轻松写出E与R的关系：
---------式2
2、求稳态误差
下面求图1所示闭环系统的稳态误差。
所谓稳态误差，